Çevresel sinir sistemi, beyin ve omurilikten çıkan sinirlerden ve bunlarla bağlantılı gangliyonlardan oluşur. Çevresel sinir sistemi duyu nöronları ve motor nöronları içerir. Beyinden çıkan on iki çift beyin siniri; baş bölgesindeki duyu organlarına, kaslara, bezlere ve gövdenin üst kısmında yer alan organlara gider. 10. beyin siniri olan vagus siniri; karın ve göğüs boşluğundaki kalp, akciğer, pankreas, bağırsak, mide gibi organların çalışmasını kontrol eder.
Omurilikten çıkan sinirler otuz bir çifttir. Omuriliğin arka kökünden duyu siniri girer, ön kökünden motor sinir çıkar. Bu sinirler omurlar arasında birleşerek karma sinirleri oluşturur.
Çevresel sinir sisteminin motor nöronları görev ve işleyiş bakımından somatik ve otonom sinir sistemi olarak iki bölümde incelenir.
Otonom Sinir Sistemi: Beyin ve omurilikten çıkarak düz kasa, kalp kasına ve bezlere giden motor nöronlar otonom sinir sistemini oluşturur ve homeostasiyi sağlar. Otonom sinir sistemi dolaşım, boşaltım ve endokrin sistem organlarını kontrol eder.
Somatik Sinir Sistemi: İskelet kaslarına giden miyelinli motor nöronlardan oluşur. Bu nöronların gövdeleri beyinde ve omuriliktedir. Aksonlar, merkezî sinir sisteminde beyin ve omurilikten ayrıldıktan sonra iskelet kaslarına ulaşır. Somatik sinirler sayesinde yürüme, koşma, merdiven çıkma, yazı yazma, resim çizme gibi faaliyetler gerçekleşir.